Ваш браузер устарел. Рекомендуем обновить его до последней версии.
Балансирующий робот

Балансирующий робот

 

        Балансирующий робот был создан для отработки алгоритмов управления неустойчивыми объектами. Затем полученный опыт был использован при создании балансирующих скутеров. Сам робот уже разобран, остались только видео.

         Так же этот робот является хорошей иллюстрацией работоспособности предлагаемых на данном сайте модулей.

 

Балансирующий робот

 

       Поддержание устойчивости робота происходит по принципу обратного маятника - центр тяжести робота находится выше оси двигателей. В процессоре реализован ПИД-регулятор, который передвигает тележку таким образом, чтобы робот не падал.

        Управление движением робота осуществляется при помощи универсального микропроцессорного модуля UMM-01, на который поступают данные с модуля измерения наклона. Так же процессор принимает данные с энкодеров двигателей EMG30 компании Devantech. Для вывода отладочной информации в компьютер на роботе установлен переходник USB-UART.

        Более крупное фото:

  

        ШИМ из процессора поступает на силовой модуль управления двигателями с мостовой схемой:

 

         К этому модулю может быть подключено до 4-х двигателей, с током потребления до 6А. Но на сегодняшний день модуль можно считать морально устаревшим, поэтому он на сайте не представлен и к продажам не планируется.

        Видео от 05.10.2012. Робот управляется с компьютера через WiFi:

        Так же ниже приводится график изменения угла, снятый с модуля измерения наклона с помощью программы управления. Данные сняты в режиме простого балансирования без контроля положения.

 

 

        Как видно из графика, отклонение робота от вертикали составляет порядка ±0,7°.

        Желающие могут самостоятельно загрузить файл с данными всех датчиков модуля и просмотреть его в программе.