Ваш браузер устарел. Рекомендуем обновить его до последней версии.

Технические характеристики модуля.

 

      Модуль предназначен для измерения углов наклона и углов поворота (углов Эйлера) по двум осям.

 

  1. Диапазон измерения наклона ±90º относительно горизонтальной плоскости.
  2. Диапазон измерения углов поворота: pitch - ±90º, roll - ±180º.
  3. Точность измерения: не хуже ±0.5º, типовая ±0.3º
  4. Диапазон рабочей угловой скорости: 0 – 380 º/сек.
  5. Рабочее напряжение: 3.3 В.
  6. Питание: 3.3 – 16 В. На плате установлен регулятор напряжения LF33, дающий возможность пользователю питать свои схемы от 3.3В.
  7. Выходные порты: I2C (ведомый), UART. При стыковке UART с 5-ти вольтовой схемой по линии Tx может потребоваться преобразователь уровня (зависит от внешнего процессора).
  8. Данные, выдаваемые пользователю (далее каналы): расчитанные углы наклона относительно горизонтальной плоскости по осям X и Y, прямые откалиброванные результаты измерений с акселерометра по осям X, Y, Z, и с гироскопа по осям X и Y. Возможна выдача не всех данных, а только заданных пользователем. Вместо углов наклона пользователь может получать углы поворота (тангаж (pitch) и крен (roll)).
  9. При работе по I2C данные выдаются пользователю по запросу. Возможно подключение нескольких модулей на одну шину. При этом пользователь должен задать I2C-адрес каждого модуля.
  10. Частота запросов внешнего процессора по шине I2C: при запросе менее 5-ти каналов - 200Гц, при запросе 5-ти и более - 180Гц.
  11. Скорость работы шины I2C типовая - 100 кбит/c, максимальная 200 кбит/c.
  12. При работе через UART данные могут выдаваться как по запросу, так и с заданной частотой в диапазоне от 16 до 200Гц.
  13. Температурный диапазон -40... +85.
  14. Размеры, мм: 41x47.
  15. Схема.
  16. PDF.
  17. Краткое описание.
  18. Принцип работы.
  19. Углы Эйлера.
  20. Калибровка.

         Приобрести модуль можно через магазин. Цена 2000р.

    

 

 Возможности управляющей программы.

 

  1. Построение графиков данных получаемых из модуля: измеренных углов по осям Х и Y (или углов Эйлера), откалиброванных данных с акселерометра и гироскопа.
  2. Построение расчитанных значений углов Х и Y по данным только с акселерометра или только с гироскопа. Эти графики можно использовать для сравнения с реальными результатами измерений

  3. Отображение только требуемых графиков.

  4. Масштабирование графиков.

  5. Запись получаемых данных в текстовом файле.

  6. Конфигурация модуля.

 

Примеры применения:

   1. Большой шагающий робот. В нем модули применены в конечностях для определения положения cегментов ног. Обычно для таких задач используются энкодеры, однако с помощью модулей измерения наклона получается дешевле (один модуль заменяет два энкодера) и точнее, т.к. модули измеряют свое положение с учетом люфта.

   2. Балансирующий скутер и балансирующий робот. Принцип работы у них одинаковый - модули применены для измерения наклона по одной из осей.