Ваш браузер устарел. Рекомендуем обновить его до последней версии.

Калибровка 

     

        При  изготовлении модуля выполняются начальные калибровки.

        Однако, в изделие модуль не может быть установлен абсолютно точно, обязательно будет какая-то погрешность, т.е. его оси не смогут точно совпасть с осями изделия. Поэтому, после установки его необходимо откалибровать, привязав оси модуля к осям устройства, в которое он установлен. Только так можно достигнуть заявленной точности.

        Это относится не только к данному модулю, но и ко всем аналогичным изделиям. Автору попадались датчики наклона с заявленной точностью до 0,1 градуса, но при этом в них отсутвовали возможности калибровки. А т.к. точность установки обычно составляет ±2°, то и точность измерения без калибровки будет аналогичной, какую-бы точность не заявлял производитель. Т.е. если Вы планируете приобрести какой-нибудь датчик наклона или AHRS, необходимо  в первую очередь открыть pdf на него и посмотреть возможности калибровки для достижения заявленной точности.    

        В предлагаемом модуле калибровки можно производить как подачей команд с внешнего процессора по I2C или по UART, так и с помощью компьютерной управляющей программы. (Подробно см. pdf)

        В модуле предусмотрены следующие виды калибровок:

  1. Калибровка акселерометра в горизонтальной плоскости. Для этого устройство с модулем устанавливается в горизонтальной плоскости, и устройству подается соответствующая команда. Далее процессор модуля производит измерения показаний акселерометра, усредняет их, и определяет напряжение смещения для каждой оси. Для осей X и Y определяется смещение, соответствующее нулю, а для оси Z  -g. При этом после калибровки диапазон измерения сузится на величину реальной ошибки установки модуля. Например, если модуль был установлен с ошибкой по оси Х в 1°, то вместо диапазона ±90° будет 90… -89 (или 89… -90, в зависимости от направления ошибки).
  2. Калибровка гироскопа. При неподвижном модуле производится определение нулевого уровня гироскопа. Эту калибровку после установки производить необходимости нет, т.к. для привязки к месту установки она не имеет значения.
  3. Калибровка соосности акселерометра и устройства. Это калибровка расхождения их осей в горизонтальной плоскости. Она проявляется в том, что при наклоне только, допустим по оси X, ось Y будет не совсем горизонтальна, что приведет к появлению сигнала по оси Y. Для выполнения этой калибровки модуль необходимо поставить только по одной оси в положение -90° и подать соответствующую команду на калибровку другой. И наоборот. Если модуль планируется использовать при небольших углах отклонения, эту калибровку можно не производить.

        В подобных устройствах также желательно производить калибровку соосности гироскопа и устройства. При этом устройство должно выполнить поворот модуля по одной из осей с максимальной скоростью (400°/сек) и дать команду на калибровку другой оси. Вследствие сложности осуществления такой калибровки, она не предусмотрена. Описанных выше калибровок достаточно для достижения заявленной точности. Однако, модуль все равно рекомендуется устанавливать настолько точно, насколько это возможно.